- 光電鼠標(biāo)的原理
- 光電鼠標(biāo)技術(shù)在汽車(chē)領(lǐng)域應(yīng)用的可行性
- 在ABS、ESP上的應(yīng)用
- 在倒車(chē)后視上的應(yīng)用
光電鼠標(biāo)的原理
光電鼠標(biāo)集現(xiàn)代高分辨率成像技術(shù)和數(shù)字圖像處理技術(shù)于一體,是鼠標(biāo)技術(shù)的重大發(fā)明,以其獨(dú)特的技術(shù)和價(jià)格優(yōu)勢(shì)迅速成為計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)配置。
光電鼠標(biāo)是由成像系統(tǒng)IAS、信號(hào)處理系統(tǒng)DSP、接口系統(tǒng)SPI三大系統(tǒng)組成。其中IAS系統(tǒng)由光源、光學(xué)透鏡和光感應(yīng)器件CMOS三部分組成。鼠標(biāo)工作時(shí)通過(guò)內(nèi)部的光源(一個(gè)發(fā)光二極管),照亮鼠標(biāo)底部,底部表面反射一部分光線經(jīng)光學(xué)透鏡傳到CMOS感光芯片上,CMOS感光芯片是由數(shù)百個(gè)光電器件組成的矩陣,映像就在CMOS上轉(zhuǎn)換為矩陣電信號(hào),傳輸?shù)叫盘?hào)處理系統(tǒng)DSP,DSP將此影像信號(hào)與存儲(chǔ)的上一采樣周期的影像進(jìn)行比較,如果某一采樣點(diǎn)在先后兩個(gè)影像中的位置有移動(dòng),就發(fā)出縱、橫兩方向位移信號(hào)到接口系統(tǒng)SPI,否則繼續(xù)進(jìn)行下一周期采樣。接口系統(tǒng)SPI對(duì)DSP發(fā)來(lái)的信號(hào)進(jìn)行處理輸出。
光電鼠標(biāo)有兩個(gè)主要技術(shù)參數(shù),一個(gè)是分辨率,單位是dpi(像素/英寸),比如一個(gè)1600dpi的鼠標(biāo)能分辨的最小間距為25.4mm/1600=0.015875mm;另一個(gè)是采樣頻率,即每秒鐘CMOS對(duì)采樣面拍攝圖像的幀數(shù)和DSP芯片每秒鐘能處理圖像的幀數(shù)。比如微軟IE4光電鼠標(biāo)采樣頻率為9000幀/秒,可提供1409.7mm/秒的追蹤速度。
光電鼠標(biāo)技術(shù)在汽車(chē)領(lǐng)域應(yīng)用的可行性
光電鼠標(biāo)測(cè)量的位移變化,與真實(shí)的物理位移之間存在光學(xué)透鏡造成得實(shí)物與成像之間的比例變換。計(jì)算機(jī)配置的光電鼠標(biāo)的光學(xué)部分是一個(gè)高曲光率透鏡,是近距成像,使用者在桌面較小的移動(dòng),光標(biāo)在計(jì)算機(jī)屏幕上有較大的反應(yīng)。通過(guò)改變光學(xué)透鏡曲光率k,增大透鏡與實(shí)物距離,可以是其追蹤速度成k倍增加。當(dāng)然,由于改變鼠標(biāo)近距成像為遠(yuǎn)距成像,鼠標(biāo)本身的分辨率也隨之改變,但這種改變并不影響在汽車(chē)上的應(yīng)用。
以微軟IE4光電鼠標(biāo)CMOS感光芯片為例,假設(shè)最大車(chē)速為200km/h,則光學(xué)透鏡系數(shù)k=200×1000/3600/1.4097=39.4,此時(shí)分辨率為0.015875×39.4=0.625mm。由此可以看出,當(dāng)光學(xué)透鏡系數(shù)k=39.4時(shí),其最大追蹤速度可達(dá)200km/h,分辨率小于1mm,其測(cè)量精度仍然很高,能滿(mǎn)足車(chē)速測(cè)量要求。
比如在光電鼠標(biāo)底部直接加上相機(jī)變焦鏡頭在路面上實(shí)驗(yàn),設(shè)定一個(gè)相同的鼠標(biāo)輸出值,結(jié)果表明鼠標(biāo)距離路面越遠(yuǎn),采樣范圍則越大,鼠標(biāo)本身需要移動(dòng)的距離也越大;不加鏡頭鼠標(biāo)緊貼路面的移動(dòng)距離最小。采取遠(yuǎn)距成像時(shí),在光線不足時(shí)需要輔助照明。在本實(shí)驗(yàn)中用普通的手電筒就能滿(mǎn)足要求。
光電鼠標(biāo)是近距成像,采樣面很小,在很小的采樣面內(nèi)有時(shí)缺少特征點(diǎn),造成對(duì)于較均質(zhì)的表面如鏡面等的適應(yīng)性差。汽車(chē)行駛的路面相對(duì)粗燥得多,每一點(diǎn)的特征都與其它點(diǎn)有明顯的區(qū)別,而且由于是遠(yuǎn)距成像,采樣面大,特征點(diǎn)更多,不存在適應(yīng)性問(wèn)題,大量的實(shí)驗(yàn)也證明了這一點(diǎn)。
光電鼠標(biāo)的圖像處理技術(shù)中沒(méi)有機(jī)械運(yùn)動(dòng),全是半導(dǎo)體電路,科技含量高,重量只有兩三百克,體積小,把其應(yīng)用到汽車(chē)領(lǐng)域十分方便。因?yàn)閺膱D像采集、處理到數(shù)據(jù)輸出,完全由現(xiàn)成的光電鼠標(biāo)技術(shù)實(shí)現(xiàn),只需對(duì)其相關(guān)輸出數(shù)據(jù)加以利用即可,開(kāi)發(fā)應(yīng)用特別簡(jiǎn)單。
在ABS、ESP上的應(yīng)用
汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS是在車(chē)輪將要抱死時(shí)降低制動(dòng)力,而當(dāng)車(chē)輪不會(huì)抱死時(shí)增加制動(dòng)力,反復(fù)動(dòng)作,以達(dá)到安全制動(dòng)。汽車(chē)制動(dòng)過(guò)程中,車(chē)輪與地面之間有滑移現(xiàn)象,即滑移率δ=(Vt-Va)/Vt×100%(式中:δ---滑移率;Vt---汽車(chē)車(chē)輪線速度;Va---汽車(chē)行駛速度。)
試驗(yàn)表明,為了取得最佳制動(dòng)效果,滑移率應(yīng)控制在15%~20%范圍內(nèi)。顯而易見(jiàn),控制滑移率必須知道車(chē)速。由于能精確測(cè)量車(chē)速的傳感器(如多普勒測(cè)速儀)十分昂貴,大多車(chē)輛都只測(cè)輪速,根據(jù)輪速估計(jì)車(chē)速,把ABS的雙參數(shù)(車(chē)速、輪速)測(cè)量簡(jiǎn)化成單參數(shù)(輪速)測(cè)量,缺少必要的參數(shù),很大程度上影響了ABS的效果。
把光電鼠標(biāo)圖像傳感器技術(shù)應(yīng)用到ABS系統(tǒng)測(cè)量車(chē)速,在汽車(chē)某一處安裝圖像傳感器,并向下對(duì)路面采樣,同時(shí)根據(jù)安裝高度調(diào)整光學(xué)透鏡系數(shù)k,使其成為遠(yuǎn)距成像,再把輸出的位移數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為速度。
應(yīng)用到ESP系統(tǒng)上,需要在車(chē)身縱向或橫向直線上兩個(gè)位置(如兩個(gè)后視鏡支座)分別設(shè)置圖像傳感器,同時(shí)測(cè)量該兩點(diǎn)縱、橫兩個(gè)方向的加速度變化,也就是說(shuō)當(dāng)車(chē)身上述兩點(diǎn)在縱方向上的加速度基本一致且橫向無(wú)位移時(shí),車(chē)身作前行直線運(yùn)動(dòng);當(dāng)該兩點(diǎn)測(cè)量出橫向加速度時(shí),車(chē)身有側(cè)向滑移;當(dāng)兩點(diǎn)的縱向加速度值有差別時(shí),車(chē)身伴隨有橫向旋轉(zhuǎn),數(shù)值大的一邊在旋轉(zhuǎn)外側(cè),根據(jù)兩點(diǎn)的位移差與車(chē)身橫向?qū)挾鹊瓤捎?jì)算旋轉(zhuǎn)角度。
在倒車(chē)后視上的應(yīng)用
在倒車(chē)后視上的應(yīng)用是利用圖像傳感器對(duì)車(chē)身位置及方向的測(cè)量定位方法。
現(xiàn)有的倒車(chē)后視裝置都是通過(guò)車(chē)后的攝像頭,把車(chē)后環(huán)境顯示在顯示屏上;有的在顯示屏上同時(shí)顯示車(chē)身方向及行車(chē)軌跡,以幫助駕駛員判斷車(chē)身與外界環(huán)境的位置關(guān)系。上述裝置的特點(diǎn)是實(shí)際車(chē)身位置與顯示屏上看到的環(huán)境是隔離的,駕駛員在顯示屏上并不能看到整個(gè)車(chē)身與環(huán)境的關(guān)系。
與上述裝置不同,利用光電鼠標(biāo)技術(shù)的方法是利用圖像傳感器首先對(duì)車(chē)身位置及方向進(jìn)行跟蹤定位,動(dòng)畫(huà)模擬實(shí)際車(chē)輛的倒車(chē)過(guò)程,并與外界環(huán)境照片疊加。其做法是如前所述在車(chē)身上兩個(gè)后視鏡支座分別設(shè)置圖像傳感器,根據(jù)開(kāi)始到車(chē)時(shí)的車(chē)身縱橫方向假設(shè)一個(gè)大地坐標(biāo)系,并設(shè)定其中一個(gè)圖像傳感器為坐標(biāo)原點(diǎn)(坐標(biāo)系可根據(jù)計(jì)算方法需要任意假設(shè))。開(kāi)始到車(chē)時(shí)首先對(duì)車(chē)后拍照,并計(jì)算出此時(shí)的照相機(jī)坐標(biāo);同時(shí)根據(jù)倒車(chē)過(guò)程中兩個(gè)圖像傳感器點(diǎn)的位移變化量,計(jì)算出車(chē)身的坐標(biāo),兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)可以同時(shí)確定汽車(chē)位置及車(chē)身方向。一個(gè)汽車(chē)的模型根據(jù)汽車(chē)位置坐標(biāo)及車(chē)身方向模擬倒車(chē)過(guò)程,并與環(huán)境照片疊加。
這樣,實(shí)際汽車(chē)在地面運(yùn)動(dòng),車(chē)身模型在照片上隨之運(yùn)動(dòng),在顯示屏上看到的是一張環(huán)境照片中有一個(gè)運(yùn)動(dòng)的車(chē)身模型,駕駛員仿佛置身車(chē)外,俯視整個(gè)車(chē)身四周環(huán)境,倒車(chē)過(guò)程一目了然。倒車(chē)中照相機(jī)不斷拍照,當(dāng)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前照片邊緣時(shí),根據(jù)車(chē)輛位置坐標(biāo)調(diào)用對(duì)應(yīng)照片。需要說(shuō)明的是,在車(chē)身模型與照片的疊加中,模擬汽車(chē)運(yùn)動(dòng)的車(chē)身模型應(yīng)當(dāng)是三維,而且追蹤模型的虛擬攝像機(jī)與車(chē)后拍照的實(shí)際照相機(jī)的角度、高度、鏡頭參數(shù)等等要一致,以使車(chē)模與環(huán)境相融,模擬出的整個(gè)過(guò)程才可能準(zhǔn)確、逼真。同時(shí),盡可能壓低車(chē)模高度,以免遮擋車(chē)后環(huán)境。
作為光電鼠標(biāo)的核心技術(shù)--圖像處理的發(fā)展還在繼續(xù)。據(jù)報(bào)道,深圳一家公司已研發(fā)成功第三代光電鼠標(biāo),最大移動(dòng)速度提高了一個(gè)數(shù)量級(jí),分辨率可達(dá)十萬(wàn)dpi。圖像傳感器體積小,價(jià)格低,測(cè)量精度高,在汽車(chē)上應(yīng)用的空間很大。本文僅簡(jiǎn)單介紹了圖像傳感器在測(cè)速、定位方面的應(yīng)用實(shí)例,更多的應(yīng)用技術(shù)可以登錄國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局網(wǎng)站,查閱相關(guān)圖像測(cè)量法專(zhuān)利文獻(xiàn)。