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一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

發(fā)布時間:2023-12-13 責任編輯:lina

【導讀】傳統(tǒng)工業(yè)機器人體積龐大且安全系數(shù)低,因為作業(yè)半徑內(nèi)不允許有人。隨著精密制造、柔性制造等動態(tài)非結(jié)構(gòu)化生產(chǎn)需求增加,機器人與人、機器人與環(huán)境的共存對機器人設(shè)計提出了更高的要求,具備這種能力的機器人我們將其稱為協(xié)作機器人。


協(xié)作機器人


傳統(tǒng)工業(yè)機器人體積龐大且安全系數(shù)低,因為作業(yè)半徑內(nèi)不允許有人。隨著精密制造、柔性制造等動態(tài)非結(jié)構(gòu)化生產(chǎn)需求增加,機器人與人、機器人與環(huán)境的共存對機器人設(shè)計提出了更高的要求,具備這種能力的機器人我們將其稱為協(xié)作機器人。


協(xié)作機器人具有諸多優(yōu)點,包括輕量化、環(huán)境友好性、智能感知、人機協(xié)作和易于編程等。在這些優(yōu)點背后,有一項功能是非常重要的,那就是碰撞檢測——主要作用是減少碰撞力對機器人本體的影響,避免機器人本體或者外圍設(shè)備損壞,更重要的是防止機器人對人類造成損傷。


隨著科學技術(shù)的發(fā)展,用于實現(xiàn)協(xié)作機器人碰撞檢測的方式已經(jīng)有很多,包括運動學、力學、光學等。當然,這些實現(xiàn)方式的核心都是具備各種檢測功能的元器件。


協(xié)作機器人的碰撞檢測


機器人的出現(xiàn)并非意在完全取代人類,很多工作需要人類和機器人相互合作來完成,這便是協(xié)作機器人誕生的背景。協(xié)作機器人的設(shè)計初衷是為了與人類在工作中進行互動和協(xié)作,以提升工作效率和安全性。


在一個工作場景下,協(xié)作機器人與人類直接合作,因此安全性問題怎么強調(diào)都不為過。為了保障人機協(xié)作的安全性, 業(yè)界制定了諸多相關(guān)的法規(guī)和標準,目的就是為了讓協(xié)作機器人從設(shè)計之初就考慮到人機協(xié)作的安全性問題。


一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

圖1:碰撞檢測位于協(xié)作機器人設(shè)計邏輯的底層(圖源:節(jié)卡機器人)


同時,協(xié)作機器人自身也要確保安全可靠。由于協(xié)作機器人的空間自由度非常高,且主要替代人類在復雜、危險環(huán)境中的工作,因此在磨削、裝配、鉆孔、搬運等工作中,也需要對可能發(fā)生的碰撞進行快速可靠的檢測。


為了讓協(xié)作機器人不與人類、環(huán)境發(fā)生碰撞,設(shè)計者們將碰撞檢測大致分為四個環(huán)節(jié):


1. 預碰撞檢測


在一個工作環(huán)境里部署協(xié)作機器人時,設(shè)計者希望這些機器人能夠像人類一樣熟知環(huán)境,規(guī)劃自己的移動路徑。為了達到這一點,設(shè)計者在協(xié)作機器人上安裝具有一定計算能力的處理器和檢測算法,并搭建攝像頭、傳感器和雷達的一種或者幾種作為檢測手段。如上所述,預碰撞檢測是有行業(yè)標準可以遵循的,比如ISO/TS15066協(xié)作機器人設(shè)計標準中,就要求協(xié)作機器人在人接近時停止運行,人離開時立即恢復。


2. 碰撞檢測


這就是一個非是即否的形態(tài),代表協(xié)作機器人是否發(fā)生了碰撞。為了不發(fā)生誤觸發(fā)的問題,設(shè)計者會為協(xié)作機器人設(shè)定一個閾值。這個閾值的設(shè)定是非常考究的,既要保證不能頻繁觸發(fā),同時也要極度靈敏以避免碰撞。由于機器人的控制主要靠馬達,因此設(shè)計者將這個閾值和馬達自適應算法結(jié)合在一起,做到碰撞即停。


3. 碰撞隔離


當系統(tǒng)確認碰撞發(fā)生之后,需要確認具體的碰撞點或者是碰撞關(guān)節(jié)。此時實施隔離目的就是讓這個碰撞的部位停下來。傳統(tǒng)機器人的碰撞隔離通過外部護欄來實現(xiàn),協(xié)作機器人由于處于開放空間,因此就需要通過算法和反向加速度來實現(xiàn)。


4. 碰撞識別


此時協(xié)作機器人已經(jīng)確認發(fā)生了碰撞,相關(guān)變量已經(jīng)超出了閾值。這時候機器人上的處理器需要根據(jù)傳感信息判斷碰撞是否為偶發(fā)碰撞,如果判定結(jié)果為是,那么協(xié)作機器人需要自我修正;如果判定為非偶發(fā)碰撞,那么此時協(xié)作機器人將停機等待人類處理。


可以說碰撞檢測是協(xié)作機器人實現(xiàn)自我感知非常重要的主張,為協(xié)作機器人的大規(guī)模應用和進入更廣泛的場景提供了可能。在不同的碰撞環(huán)節(jié),協(xié)作機器人對于傳感器的需求是不一樣的。比如在預碰撞檢測環(huán)節(jié),系統(tǒng)的主要目的是不讓碰撞發(fā)生,因此傳感器的職責就是環(huán)境感知。實現(xiàn)的路線有很多,比如基于視覺的環(huán)境感知,基于毫米波雷達的環(huán)境感知,還有基于激光雷達的環(huán)境感知等,那么就需要配合對應的傳感器和算法。


當碰撞發(fā)生之后,重要的是協(xié)作機器人要第一時間知曉碰撞點和碰撞的程度,以采取進一步的措施防止情況進一步惡化。碰撞檢測傳感器便是在此時發(fā)揮作用。常見的碰撞傳感器主要有機械式碰撞傳感器、磁力式碰撞傳感器、壓電式碰撞傳感器、應變式碰撞傳感器、壓阻片式碰撞傳感器和水銀開關(guān)式碰撞傳感器等。


我們都知道,協(xié)作機器人在工作時,機械臂會被施加來自很多方向的力矩,用以讓機械臂運動起來進行工作。如下圖所示,搭載碰撞傳感器的保護系統(tǒng)在檢測到碰撞發(fā)生之后,會施加合力矩、轉(zhuǎn)矩以及軸向負載的反作用力,協(xié)作機器人會立刻停止工作。


一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

圖2:機械臂保護系統(tǒng)框圖(圖源:ATI)


如果你已經(jīng)迫不及待想要實現(xiàn)一款具有高度安全性的協(xié)作機器人,下面這兩款貿(mào)澤電子在售的傳感器都是很不錯的選擇。


具有高分辨率閾值的三軸數(shù)字加速度計


上文中提到,目前用于協(xié)作機器人的碰撞檢測傳感器已經(jīng)非常多了,在此我們展開說一下三軸數(shù)字加速度計。


三軸數(shù)字加速度計可以用于測量物體在三個坐標軸上的加速度,當碰撞發(fā)生時,以此計算加速度計值之間的差值,當差值累計超過閾值時,則確認系統(tǒng)發(fā)生了碰撞。三軸數(shù)字加速度計是目前行業(yè)里用以確認碰撞發(fā)生的簡單方式之一。


下面我們就為大家介紹一款貿(mào)澤電子在售的,可用于協(xié)作機器人碰撞檢測的三軸數(shù)字加速度計,來自制造商ROHM Semiconductor,這款器件在貿(mào)澤電子官網(wǎng)上的料號為KX132-1211。


一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

圖3:KX132-1211三軸數(shù)字加速度計(圖源:貿(mào)澤電子)


KX134和KX132三軸數(shù)字加速度計是兩款硅微機械加速度計,具有用戶可配置的3級高級數(shù)據(jù)路徑(ADP),其中包含低通濾波器、低通/高通濾波器和RMS計算引擎,還配備了先進的喚醒和睡眠檢測功能。


一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

圖4:KX132-1211三軸數(shù)字加速度計功能框圖(圖源:ROHM Semiconductor)



一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)


圖5:KX132-1211三軸數(shù)字加速度計啟動時間框圖(圖源:ROHM Semiconductor)


KX134和KX132三軸數(shù)字加速度計具有高分辨率閾值和高精度。其中,高分辨率閾值可配置到低至15.6mg,還在整個溫度范圍內(nèi)降低了噪聲并改善了線性度。


在精度方面,KX134-1211用戶可配置的g值范圍可達±64g,輸出數(shù)據(jù)傳輸速率可達25600Hz;KX132-1211用戶可配置的g值范圍可達±16g,輸出數(shù)據(jù)傳輸速率可達25600Hz 。兩款三軸數(shù)字加速度計都集成了自由落體、

Directional-Tap?/Double-Tap?和設(shè)備定向算法,提高了低功耗模式下基于溫度的ODR精度。


KX134和KX132三軸數(shù)字加速度計還具有出色的耐熱性能和耐沖擊能力,并內(nèi)置穩(wěn)壓器,可應對嚴苛的工作環(huán)境。


靈敏度可選的法蘭安裝式磁簧傳感器


磁力式碰撞傳感器也是一種應用廣泛的碰撞檢測傳感器,它通過磁性材料的磁性特性來檢測磁場的變化,并將其轉(zhuǎn)換成電信號輸出,實現(xiàn)對物理量的測量。作為磁力式碰撞傳感器的一種,應用于協(xié)作機器人上時,磁簧傳感器更多是用于限位和安全訪問。


接下來我們?yōu)榇蠹彝扑]一款超小型法蘭安裝式磁簧傳感器,來自制造商Littelfuse,貿(mào)澤電子官網(wǎng)上該器件的料號為59155-1-S-02-A。


一文讀懂:為什么碰撞檢測是協(xié)作機器人的底層技術(shù)

圖6:Littelfuse超小型法蘭安裝式磁簧傳感器(圖源:貿(mào)澤電子)


59155和59156是Littelfuse新推出的超小型法蘭安裝式磁簧傳感器,與目前市場上類似尺寸的產(chǎn)品相比,59155和59156更加小巧,尺寸僅為12.70mm x 9.00mm x 3.00mm,僅占用1.09cm2電路板空間。


尺寸雖小,不過Littelfuse超小型法蘭安裝式磁簧傳感器的性能很出色。59155和59156具有非常高的切換能力,可以在10W的條件下切換120VAC/170VDC。這些法蘭安裝式磁簧傳感器采用非接觸式開關(guān),適合用于潮濕和惡劣環(huán)境。他們的法蘭支座的外殼設(shè)計支持可定制,具有絕佳的可調(diào)節(jié)性,使其適合不同行業(yè)的各種小間距應用,這當然也包括從事嚴苛復雜工作的協(xié)作機器人。


Littelfuse超小型法蘭安裝式磁簧傳感器采用殼體設(shè)計,可使用M2螺絲以0.1Nm扭矩進行安裝,也支持黏合式安裝,因此非常易于使用。除了應用于協(xié)作機器人的接近/限位傳感、安全和訪問控制,這些法蘭安裝式磁簧傳感器也可用于工廠自動化、加工設(shè)備、家電和物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域。


協(xié)作機器人的柔性交互


對于協(xié)作機器人,很多人都熟知它是工作制造領(lǐng)域柔性生產(chǎn)的重要組成部分。面向未來,協(xié)作機器人在包括碰撞檢測等方面的發(fā)展也需要更加柔性。上述我們詳述了協(xié)作機器人的碰撞檢測,現(xiàn)階段產(chǎn)業(yè)也取得了長足進步。不過,從用戶的角度來看,這明顯還不夠。


在部署時,協(xié)作機器人對于環(huán)境的了解還是半自適應的,需要人類操作其在工作空間內(nèi)巡航至少一次才能夠?qū)β肪€有大致理解。在和人類交互時,目前協(xié)作機器人為了避免碰撞,基本采取直接停止工作的方式應對,和我們理想中的人機協(xié)作還有差距。為了進一步提升柔性交互的體驗,感知能力、學習能力等方面還需要精進,需要更好的傳感器和算法支持。


未來的協(xié)作機器人必將會更加智能、靈活、多功能和人性化,貿(mào)澤電子也將持續(xù)將先進的器件帶給大家,與行業(yè)和從業(yè)者共同成長。

本文轉(zhuǎn)載自:貿(mào)澤電子



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