【導讀】本篇文章詳細解析了在Cypress最新推出的PSoC4平臺上，開發(fā)傳感器BLDC的電機控制系統(tǒng)的設計方案。文中詳述了BLOD的電機控制原理，同事介紹了PSoC產(chǎn)品的相關特性。分析在可編程片上系統(tǒng)上開發(fā)傳感器BLOD的電機控制系統(tǒng)的優(yōu)勢及方法，總結出具有實時性的解決方案。
Cypress在2013年推出了可編程片上系統(tǒng)PSoC（Programmable System on Chip）家族的最新產(chǎn)品PSoC4，采用ARM Cortex-M0作為處理核心。PSoC4完全繼承了PSoC芯片家族本身的高度可編程的靈活性，并融合了Cortex-M0高性價比的處理器核架構，使得PSoC4系列產(chǎn)品成為一個具有高度可擴展性的處理器平臺，在性價比、功耗等方面優(yōu)勢顯著。更值得一提的是，PSoC4針對電機控制提供了完整和極具特色的片內(nèi)資源，因此工程師在PSoC4上開發(fā)電機控制系統(tǒng)時將更加直觀與快捷。
PSoC4產(chǎn)品系列目前推出的是CY8C4100和CY8C4200兩個入門級產(chǎn)品系列。本文即以CY8C4200為例，介紹如何在PSoC4上開發(fā)有傳感器的三相無刷直流電機控制系統(tǒng)。
1、PSoC4架構及電機控制的片內(nèi)資源簡介
1、PSoC4架構及電機控制的片內(nèi)資源簡介
PSoC 4是基于ARM Cortex-M0 CPU（處理器）的可編程嵌入式系統(tǒng)控制器家族，為嵌入式應用提供了強大的可編程平臺。它集合了可編程模擬資源、可編程內(nèi)部互聯(lián)、用戶可編程數(shù)字邏輯、通用的固定功能外設計以及高性能的ARM Cortex-M0 CPU子系統(tǒng)。
（1）高達48MHz，43 DMIPS 的32位Cortex-M0 CPU，支持單周期乘法
（2）多達32 KB Flash及4KB SRAM內(nèi)存
（3）四個獨立的可支持中央對齊的TCPWM，支持互補的可編程死區(qū)及同步ADC操作
（4）兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器
（5）兩個電流數(shù)模轉換器（IDAC），可以輸出給內(nèi)部模塊，或通過GPIO輸出到外部成為可定制的用戶電流源。
（6）四個可編程數(shù)字邏輯模塊(UDB)
（7）一個支持零開銷通道切換功能的12位1 Msps ADC
（8）CapSense驅動
圖1：PSoC4的系統(tǒng)框圖
PSoC4在開發(fā)環(huán)境方面與PSoC家族的上一代產(chǎn)品保持一致，仍然為PSoC Creator，延續(xù)了將片內(nèi)資源抽象為模塊化Component的開發(fā)方法，控制系統(tǒng)架構清晰具體，簡單快捷。用戶可以更多關注產(chǎn)品的功能開發(fā)，而較少的注意芯片的硬件結構細節(jié)。
2、基于PSoC4 的無刷直流電機控制系統(tǒng)設計實例
① 控制原理圖設計
霍爾信號經(jīng)I/O引腳后直接輸入UDB換相邏輯表LUT_Cmut直接驅動三相全橋電路，完成電機的硬件換相。同時霍爾信號也同步輸入另一個UDB邏輯表LUT_Spd，實現(xiàn)霍爾傳感器的失效狀態(tài)檢測并完成電機的速度檢測。電機電流經(jīng)采樣電路后輸入片內(nèi)運放Opamp_1,經(jīng)運放和濾波后輸入片內(nèi)比較器，與片內(nèi)IDAC產(chǎn)生的過流閾值基準進行比較，反轉后將直接關斷PWM輸出，通過換相邏輯表LUT_Cmut來使電機斷電。
圖2：BLDC電機控制原理圖
② 控制系統(tǒng)軟件設計
由于采用了PSoC4片內(nèi)硬件進行換相、霍爾失效檢測和過流檢測保護，因此系統(tǒng)的的軟件設計較為簡捷，只需讀取用戶命令和完成速度閉環(huán)調(diào)節(jié)等即可。
圖3：控制系統(tǒng)主程序流程框圖
控制主程序首先初始化和配置PSoC4的內(nèi)部資源，在主循環(huán)中首先檢測用戶的起停命令和速度給定，在執(zhí)行速度閉環(huán)PI調(diào)節(jié)。最后檢測母線電壓狀態(tài)。
③ 控制系統(tǒng)實驗結果
完成系統(tǒng)前述的系統(tǒng)原理圖和程序設計后，在PSoC Creator環(huán)境下編譯BLDC電機控制工程，并連接PSoC4開發(fā)板，三相全橋驅動板與BLDC電機，通電后電機可正常運行。圖4顯示電機運行在4000RPM時的霍爾信號與三相繞組反電動勢波形。通道1，2，3分別為相繞組A，B，C反電動勢波形。
由圖可以看出，BLDC電機運行穩(wěn)定，反電動勢為標準的梯形波。
圖4：霍爾信號與三相繞組反電動勢波形
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3、基于PSoC4的無刷直流電機控制架構及優(yōu)勢分析
PSoC4采用的ARM Cortex-M0高性能處理核心不僅能夠快速完成電機的閉環(huán)速度調(diào)節(jié)和其它相應的控制運算，其內(nèi)部集成的可編程UDB可以將圖5所示的換相邏輯以CPLD的形式固化在芯片中，實現(xiàn)更快速可靠的硬件換相，無須軟件干涉；此外，UDB更可以直接檢測霍爾信號的失效狀態(tài)，并立即關斷PWM輸出，迅速保護電機。
PSoC4內(nèi)部集成有支持比較器模式的運算放大器（Opamp）和可編程IDAC電流源，因此對電機電流的監(jiān)控也可以完全集成到PSoC4片內(nèi)完成，而不需要任何外部有源器件。電機電流經(jīng)采樣電阻后進入片內(nèi)Opamp，放大后作為片內(nèi)比較器的正端輸入，比較器的負端輸入為片內(nèi)IDAC電流源產(chǎn)生的過流閾值基準。比較器輸出的跳變將直接關斷PWM輸出，保護電機。
圖5：基于PSoC4的無刷直流電機控制框圖
對比基于PSoC4的控制方案和當前市場上的主流商用方案我們不難發(fā)現(xiàn)，PSoC4由于集成了豐富的片內(nèi)模擬和數(shù)字資源，可以完全用片內(nèi)的硬件來完成無刷直流電機的順序換相和電流監(jiān)控，比軟件實現(xiàn)更加快速可靠，且節(jié)省了可觀的片外有源器件的成本。此外，片內(nèi)的UDB還可以直接檢測霍爾傳感器的失效狀態(tài)，并迅速保護電機，這也是其它廠商所不具備的重要功能。
① 無刷直流電機控制原理
無刷直流(Brushless Direct Current, BLDC)電機正在汽車、家電、工業(yè)自動化、航空航天及醫(yī)療設備領域獲得廣泛的應用，并將繼續(xù)逐步取代有刷電機。由于采用電子換相，BLDC電機具有更長的壽命和更小的運轉噪音。此外，隨著軟磁材料技術的進一步提高和價格的不斷下降，BLDC電機將更多的采用高性能的釹鐵硼稀土材料制作永磁轉子，其較高的磁能積和穩(wěn)定的特性使BLDC電機擁有更好的機械特性和動態(tài)響應，更高的效率和轉速范圍。因此，在環(huán)境和性能要求比較苛刻的中高端應用中，BLDC電機將獲得進一步的推廣。
從電機結構原理上來說，BLDC電機定子和轉子磁場具有相同的頻率和轉速，因此是同步電機的一種。定子繞組可繞制成單相、兩相和三相，其中三相BLDC電機因輸出功率大、轉矩脈動小和效率高應用最廣泛。本文的研究對象也將放在三相BLDC電機的控制系統(tǒng)上。
三相BLDC電機采用兩相順序通電模式產(chǎn)生旋轉磁場，定子各相繞組的導通與否由轉子位置唯一確定，以保證轉子能夠始終輸出最大轉矩。由于取消了自動換向的機械電刷，因此需要實時檢測轉子的空間位置，霍爾效應傳感器因其較高的性價比和安裝方便被廣泛采用。對于兩相導通的三相BLDC電機來說，每個電周期分成6個不同的通電區(qū)間，因此需要三個霍爾傳感器來進行分區(qū)。圖6為典型的霍爾傳感器輸出信號與相應的導通相之間的關系圖，霍爾傳感器的每一個變化都要求導通相的實時改變，電機即按照既定的邏輯連續(xù)順序運行。
圖6：霍爾傳感器輸出信號與相應的導通相之間的關系圖
② 無刷直流電機主要商用控制方案分析
目前各大主流半導體廠商均推出了各自的有傳感器BLDC電機控制方案，技術類似，也比較成熟。概括說來，將三路霍爾傳感器的輸出接到MCU的輸入引腳上，每一路電平的變化將會觸發(fā)中斷，在中斷服務程序中根據(jù)圖7的邏輯來查表改變相應的導通相，達到換向的目的。
圖7為市場上的主流商用方案示意圖，通過簡單的分析我們可以發(fā)現(xiàn)MCU通過中斷服務程序來進行換相，在對電機電流的監(jiān)控上，電流信號由外部采樣及運放電路送入ADC后由軟件程序來比較判斷是否過流并關斷PWM輸出，保護電機及電路系統(tǒng)。
圖7：主流商用方案示意圖
總的說來，與永磁同步電機和步進電機相比，BLDC電機的控制較為簡單。各半導體廠商的解決方案結構大體類似，技術也日趨同質(zhì)化。通過進一步的分析可以發(fā)現(xiàn)，電機的換相和電流的監(jiān)控都在軟件中完成，但是電流的放大與處理需要外部的運放電路，速度慢，成本較高且不可靠。此外，對霍爾傳感器失效的硬件檢測缺乏實時有效的手段，影響電機的安全運行。
結語：本文詳述了在Cypress推出的PSoC4平臺上開發(fā)有傳感器BLDC電機控制系統(tǒng)。設計方案的實例證明，BLOD電機借助PSoC4片內(nèi)集成資源能夠達到換相的目的，而且霍爾失效檢測可以通過內(nèi)部硬件完成實驗過程，提高了電機控制系統(tǒng)軟件設計的可靠性和實效性。此外，在芯片內(nèi)部，比較器的電流檢測以及片內(nèi)集成的運放都可以成為現(xiàn)實。加快了過流檢測的反應速度，從而降低了成本。因此，使用PSoC4設計出的有傳感器BLDC電機控制系統(tǒng)和產(chǎn)品具有更高的實用價值和高效性。
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結語：本文詳述了在Cypress推出的PSoC4平臺上開發(fā)有傳感器BLDC電機控制系統(tǒng)。設計方案的實例證明，BLOD電機借助PSoC4片內(nèi)集成資源能夠達到換相的目的，而且霍爾失效檢測可以通過內(nèi)部硬件完成實驗過程，提高了電機控制系統(tǒng)軟件設計的可靠性和實效性。此外，在芯片內(nèi)部，比較器的電流檢測以及片內(nèi)集成的運放都可以成為現(xiàn)實。加快了過流檢測的反應速度，從而降低了成本。因此，使用PSoC4設計出的有傳感器BLDC電機控制系統(tǒng)和產(chǎn)品具有更高的實用價值和高效性。
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