【導(dǎo)讀】電機在各種工業(yè)、汽車和商業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。電機由驅(qū)動器控制,驅(qū)動器通過改變輸入功率來控制其轉(zhuǎn)矩、速度和位置。高性能電機驅(qū)動器可以提高效率,實現(xiàn)更快速、更精確的控制。高級電機控制系統(tǒng)集控制算法、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)和用戶接口于一體,因此需要更多處理能力來實時執(zhí)行所有任務(wù)。現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)通常利用多芯片架構(gòu)來實現(xiàn):數(shù)字信號處理器(DSP)執(zhí)行電機控制算法,F(xiàn)PGA 實現(xiàn)高速 I/O 和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,微處理器處理執(zhí)行控制1。
隨著片上系統(tǒng)(SoC)的出現(xiàn),例如集 CPU 的靈活性與 FPGA 的處 理能力于一體的 Xilinx® Zynq All Programmable SoC,設(shè)計人員終于能夠?qū)㈦姍C控制功能和其他處理任務(wù)納入單個器件中??刂扑惴?、網(wǎng)絡(luò)和其他處理密集型任務(wù)被分流到可編程邏輯,而管理控制、系統(tǒng)監(jiān)控與診斷、用戶接口以及調(diào)試則由處理單元處理。可編程邏輯可以包含多個并行工作的控制內(nèi)核,以實現(xiàn)多軸機器或多重控制系統(tǒng)。由于在單芯片上實現(xiàn)了完整的控制器,因此硬件設(shè)計可以更簡單、更可靠、更便宜。
近年來,在 MathWorks®Simulink®等軟件建模與仿真工具的推動下,基于模型的設(shè)計已發(fā)展成為完整的設(shè)計流程——從模型創(chuàng)建到實現(xiàn)2 ?;谀P偷脑O(shè)計 改變了工程師和科學(xué)家的工作方式,把設(shè)計任務(wù)從實驗室和現(xiàn)場轉(zhuǎn)移到桌面?,F(xiàn)在,包括工廠和控制器在內(nèi)的整個系統(tǒng)都可以建模,工程師可以先調(diào)整好控制器的行為,再將其部署到現(xiàn)場。這樣就能降低受損風(fēng)險,加速系統(tǒng)集成,減少對設(shè)備供貨的依賴。一旦完成控制模型,Simulink 環(huán)境便可將其自動轉(zhuǎn)換為由控制系統(tǒng)運行的 C 和 HDL 代碼,節(jié)省時間并避免人工編程錯誤。將系統(tǒng)模型鏈接到快速原型開發(fā)環(huán)境可進一步降低風(fēng)險,因為后者允許觀察控制器在實際條件下會如何運作。
一個可實現(xiàn)更高電機控制性能的完整開發(fā)環(huán)境利用 Xilinx Zynq SoC 實現(xiàn)控制器,MathWorks Simulink 用于進行基于模型的設(shè)計 和自動生成代碼,ADI 公司的 智能驅(qū)動器套件用于快速開發(fā)驅(qū)動系統(tǒng)原型。
Xilinx FPGA 與 SoC 電機控制解決方案
高級電機控制系統(tǒng)必須全面執(zhí)行控制、通信和用戶接口任務(wù),每 種任務(wù)都有不同的處理帶寬要求和實時約束。為了實現(xiàn)這樣的控 制系統(tǒng),所選的硬件平臺必須魯棒且可擴展,以便為將來的系統(tǒng) 改進和擴張創(chuàng)造條件。Zynq All Programmable SoC 集高性能處理 系統(tǒng)與可編程邏輯于一體,滿足上述要求(如圖 1 所示)。這種 組合可提供出色的并行處理能力、實時性能、快速計算和靈活的 連接。該 SoC 集成了兩個 Xilinx 模數(shù)轉(zhuǎn)換器(XADC),用于監(jiān)控 系統(tǒng)或外部模擬傳感器。
圖 1. Xilinx Zynq SoC 功能框圖
Zynq 包括一個雙核 ARM Cortex-A9 處理器、一個 NEON 協(xié)處理 器和多個用于加速軟件執(zhí)行的浮點擴展單元。處理系統(tǒng)處理管理 控制、運動控制、系統(tǒng)管理、用戶接口和遠(yuǎn)程維護等任務(wù),這些 功能非常適合通過軟件實現(xiàn)。為了發(fā)揮系統(tǒng)的能力,可以采用嵌 入式 Linux 或?qū)崟r操作系統(tǒng)??梢允褂米越o自足的處理器,而無 需配置可編程邏輯。這樣,軟件開發(fā)人員編寫代碼與硬件工程師 設(shè)計 FPGA 結(jié)構(gòu)可以同時進行。
在可編程邏輯方面,該器件擁有多達(dá) 444,000 個邏輯單元和 2200 個 DSP Slice,可提供巨大的處理帶寬。FPGA 結(jié)構(gòu)可擴展,因而 用戶的選擇范圍很廣——從包含 28,000 個邏輯單元的小型器件到 支持最具挑戰(zhàn)性的信號處理應(yīng)用的高端器件。5 個 AMBA-4 AXI 高速互連將可編程邏輯緊密地耦合到處理系統(tǒng),提供相當(dāng)于 3000 以上引腳的有效帶寬??删幊踢壿嬤m合執(zhí)行時間關(guān)鍵的處理密集 型任務(wù),如實時工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議等,而且它支持多個控制內(nèi)核并 行工作,以實現(xiàn)多軸機器或多重控制系統(tǒng)。
基于 Xilinx All Programmable SoC 的解決方案和平臺滿足當(dāng)今復(fù) 雜控制算法(如磁場定向控制 FOC)和復(fù)雜調(diào)制方案(如 Xilinx 和 Qdesys 設(shè)計的再生脈沖頻率調(diào)制器3 )所提出的關(guān)鍵時序和性 能要求。
利用 MathWorks Simulink 實現(xiàn)基于模型的設(shè)計
Simulink 是一種支持多域仿真和基于模型設(shè)計的框圖環(huán)境,非常 適合對包括控制算法和工廠模型的系統(tǒng)進行仿真。為了實現(xiàn)精確 定位等目的,電機控制算法會調(diào)節(jié)速度、轉(zhuǎn)矩和其他參數(shù)。利用 仿真評估控制算法可以有效地確定電機控制設(shè)計是否合適,判斷 其合適后再進行昂貴的硬件測試,從而減少算法開發(fā)的時間和成 本。圖 2 給出了設(shè)計電機控制算法的有效工作流程:
● 構(gòu)建精確的控制器和工廠模型,常常是根據(jù)電機、驅(qū)動電子、傳感器和負(fù)載的資源庫
● 對系統(tǒng)行為進行仿真以驗證控制器的表現(xiàn)是否符合預(yù)期
● 產(chǎn)生 C 代碼和 HDL 進行實時測試和實施
● 利用原型硬件測試控制算法
● 在原型硬件上進行仿真和測試后,如果控制系統(tǒng)證明令人滿意,則將控制器部署到最終生產(chǎn)系統(tǒng)上
圖 2. 電機控制算法設(shè)計的工作流程
MathWorks產(chǎn)品包括Control System Toolbox,™ SimPowerSystems,™ 和 Simscape™ 提供工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)算法和應(yīng)用程序以對線性控制系統(tǒng) 進行系統(tǒng)化分析、設(shè)計和調(diào)諧,此外還有元件庫和分析工具,用 于對機械、電氣、液壓和其他物理領(lǐng)域的各種系統(tǒng)進行建模和仿 真。利用這些工具可以創(chuàng)建高保真的工廠和控制器模型,進而驗 證控制系統(tǒng)的行為和性能,成功之后方移交實際實施。該仿真環(huán) 境是驗證極端功能情形和工作狀況的理想場所,確??刂破饕褳?這些狀況做好準(zhǔn)備,并且其實際操作對設(shè)備和工作人員都將是安 全的。
一旦控制系統(tǒng)在仿真環(huán)境中完成了全面驗證,就可以利用嵌入式 轉(zhuǎn)碼器和 HDL 轉(zhuǎn)碼工具將其轉(zhuǎn)換為 C 代碼和 HDL,并部署到原 型硬件上進行測試,然后部署到最終生產(chǎn)系統(tǒng)上。此時要指定定 點和時序行為等軟硬件實施要求。自動生成代碼有助于縮短從概 念到實際系統(tǒng)實現(xiàn)所需的時間,消除編程錯誤,確保實際結(jié)果與 模型相符。圖 3 給出了在 Simulink 中進行電機控制器建模并將其 轉(zhuǎn)移到最終生產(chǎn)系統(tǒng)所需的實際步驟。
圖 3. 從仿真到生產(chǎn)的過程
第一步是在 Simulink 中對控制器和工廠進行建模和仿真。在這一 階段,控制器算法被劃分為在軟件中實現(xiàn)的模塊和在可編程邏輯 中實現(xiàn)的模塊。劃分和仿真完成后,利用嵌入式轉(zhuǎn)碼器和 HDL 轉(zhuǎn)碼器將控制器模型轉(zhuǎn)換為 C 代碼和 HDL?;?Zynq 的原型系 統(tǒng)驗證控制算法的性能,并且?guī)椭M一步調(diào)諧控制器模型,然后 轉(zhuǎn)移到生產(chǎn)階段。在生產(chǎn)階段,將自動生成的 C 代碼和 HDL 集 成到復(fù)雜的生產(chǎn)系統(tǒng)框架中。此工作流程確保控制算法在達(dá)到 生產(chǎn)階段之前經(jīng)過全面驗證和測試,使得系統(tǒng)魯棒性具有高可 信度。
利用 ADI 公司智能驅(qū)動器套件快速完成原型開發(fā)
選擇合適的原型開發(fā)硬件是設(shè)計過程的一個主要步驟。ADI 公司 的智能驅(qū)動器套件支持快速、高效的原型開發(fā)。AvnetZynq-7000 All Programmable SoC/Analog Devices智能驅(qū)動器套件將 Zynq- 7000 All Programmable SoC ARM 雙核 Cortex-A9 + 28 nm 可編程 邏輯與 ADI 公司最新一代高精度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)字隔離相 結(jié)合,可實現(xiàn)高性能電機控制和雙通道千兆以太網(wǎng)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)連 接。該套件帶有 Avnet ZedBoard 7020 基板和 ADI 公司的 AD-FMCMOTCON1-EBZ 模塊,構(gòu)成一個完整的驅(qū)動系統(tǒng),能夠 高效控制多種類型的電機。另外,該套件可以利用 ADI 公司的 AD-DYNO1-EBZ 測功器驅(qū)動系統(tǒng),進行擴展,后者是一個動態(tài)可調(diào) 的負(fù)載,可用來測試實時電機控制性能。AD-FMCMOTCON1-EBZ 模塊由控制器和驅(qū)動板組成,如圖 4 所示。
圖 4. AD-FMCMOTCON1-EBZ 功能框圖
控制板是一個混合信號 FPGA 夾層卡 (FMC),可利用低引腳數(shù) (LPC) 或高引腳數(shù) (HPC) FMC 連接器連接到任何 Xilinx FPGA 或 SoC 平臺。它具有以下特性:
● 利用隔離式 ADC 測量電流和電壓
● 隔離式 Xilinx XADC 接口
● 完全隔離的數(shù)字控制和反饋信號
● 霍爾、差分霍爾、編碼器和旋變器接口
● 2 個千兆以太網(wǎng)物理層,支持 EtherCAT、ProfiNET、Ethernet/IP或 Powerlink 等高速工業(yè)通信協(xié)議
● FMC 信號電壓自適應(yīng)接口,支持在所有 FMC 電壓電平上無縫工作
隔離是任何電機控制系統(tǒng)的一個關(guān)鍵方面,其目的是保護控制器 和用戶??刂瓢迳夏M和數(shù)字信號的完全隔離,確保 FPGA 平臺 永遠(yuǎn)不受電機驅(qū)動側(cè)可能產(chǎn)生的危險電壓影響。
驅(qū)動板包含驅(qū)動電機以及電流電壓檢測與保護電路所需的全部電源電子。該板具有以下特性:
● 以最大 18 A 電流驅(qū)動 12 V 至 48 V 范圍的 BLDC(無刷直流)/PMSM(永磁同步電機)/有刷直流/步進電機
● 動態(tài)制動功能和集成式過流與反向電壓保護
● 利用隔離式 ADC 測量相電流;可編程增益放大器使電流測量輸入范圍達(dá)到最大
● 向控制板提供直流總線電壓、相電流和總電流反饋信號
● 集成 BEMF 過零檢測,用于實現(xiàn) PMSM 或 BLDC 電機的無傳感器控制
測功器是一個動態(tài)可調(diào)的負(fù)載,可用于測試實時電機控制性 能,由兩臺 BLDC 電機通過剛性連接直接耦合而成。其中一臺 BLDC 電機用作負(fù)載,由測功器的嵌入式控制系統(tǒng)控制,而另 一臺由 ADI 公司的智能驅(qū)動器套件驅(qū)動,如圖 5 所示。該系統(tǒng) 配有一個用戶界面,用于顯示有關(guān)負(fù)載電流和速度的信息,并 支持設(shè)置不同的負(fù)載曲線。要實現(xiàn)外部控制,可利用 Analog Discovery USB 示波器捕捉負(fù)載信號;要從 MATLAB®直接控 制,可使用 MathWorks Instrument Control Toolbox™。
圖 5. 測功器驅(qū)動系統(tǒng)
電機電流和電壓測量的質(zhì)量對電機控制系統(tǒng)的性能有很大影響。 通過利用高性能模擬信號調(diào)理器件和 ADC,ADI 公司智能驅(qū)動 器套件提供精密電流和電壓測量。測量路徑分為控制器和驅(qū)動板 兩部分,如圖 6 所示。
圖 6. 相電流信號鏈
相電流通過測量分流電阻上的電壓來檢測。取決于 ADC 是否靠 近分流電阻,有兩條可能的測量路徑可以獲得最高測量精度。如 果 ADC 靠近分流電阻,則信號路徑非常短,不易受到噪聲耦合 影響。分流電阻上的小差分電壓由隔離式Σ-Δ調(diào)制器AD7401直 接測量,而無需其他接口和信號調(diào)理電路。如果 ADC 遠(yuǎn)離分流 電阻,則信號路徑很長,容易受到噪聲耦合影響,尤其是電源開 關(guān)噪聲和電機的噪聲耦合。必須采取特別措施確保 ADC 與分流 電阻之間的 PCB 走線和信號調(diào)理電路受到適當(dāng)?shù)钠帘巍7至麟?阻上的小差分電壓被驅(qū)動板上的差動放大器AD8207 放大,后者 置于分流電阻附近以避免噪聲耦合。信號從±125 mV 滿量程輸 入范圍放大至±2.5 V 范圍,以最大程度地降低耦合噪聲的影 響。放大后的信號又經(jīng)過一個采用可編程增益儀表放大器(PGIA)AD8251的放大級,以確保 ADC 始終接收到經(jīng)過適當(dāng)縮放以適應(yīng) 輸入范圍的輸入信號。放大后的模擬信號經(jīng)過連接器進入控制 板。連接器會屏蔽每個模擬信號,以降低噪聲耦合影響。來自驅(qū) 動板的模擬信號利用運算放大器ADA4084-2重新轉(zhuǎn)換到AD7401輸入范圍。
電流和電壓反饋信號鏈中的最重要器件是二階隔離式Σ-Δ調(diào)制 器 AD7401A。這款高性能 ADC 具有 16 位分辨率(無失碼)、 13.3有效位數(shù)(ENOB)和 83 dB SNR。2線數(shù)字接口包括一個 20 MHz 時鐘輸入和一個 1 位數(shù)字位流輸出。ADC 輸出利用 sinc3 數(shù)字濾 波器重構(gòu)。數(shù)據(jù)手冊中提供了一個針對 16 位輸出和 78 kHz 采樣 速率的濾波器模型和 HDL 實現(xiàn)方案。輸出分辨率和采樣速率可 通過改變?yōu)V波器模型和抽取來控制。78 kHz 采樣速率對許多應(yīng)用 可能是足夠的,但某些情況需要更高的速率。這些情況下,可利 用圖 7 所示的濾波器庫來將系統(tǒng)采樣速率提至最高 10 MSPS (真 16 位數(shù)據(jù))。濾波器庫包含 n 個 sinc3濾波器,其采樣時鐘 延遲 T(即 sinc3濾波器傳播時間除以 n)的倍數(shù)。數(shù)據(jù)選擇器以 周期T輸出 ADC 碼。
圖 7. 濾波器庫
相電流測量也可以由 Zynq XADC 執(zhí)行。XADC 信號測量鏈?zhǔn)褂?常規(guī)測量鏈的完整路徑,并在 AD7401 Σ-Δ調(diào)制器之后增加一 個 Sallen-Key 模擬重構(gòu)濾波器。該濾波器是在控制板上利用運算 放大器AD8646實現(xiàn),如圖 8 所示。隔離式Σ-Δ調(diào)制器和模擬重構(gòu)濾波器的組合為實現(xiàn) XADC 輸入信號的模擬隔離提供了一種便利、低成本的方法,同時不影響測量質(zhì)量。
圖8. XADC 信號測量鏈
ADI 公司智能驅(qū)動器套件帶有一套 Simulink 控制器模型、完整的Xilinx Vivado 框架和 ADI Linux 基礎(chǔ)設(shè)施,便于用戶完成電機控制系統(tǒng)設(shè)計所需的全部步驟——從仿真開始,經(jīng)過原型開發(fā),最終在生產(chǎn)系統(tǒng)上實現(xiàn)。
可以利用兩個控制器模型(一個六步控制器和一個 PMSM 磁場定向控制器)來啟動設(shè)計過程。圖 9 顯示了這兩個控制器的高級視圖。六步控制器實現(xiàn)一個用于 BLDC 電機的梯形控制器;FOC控制器提供一個 FOC 內(nèi)核以便集成到控制系統(tǒng)中。
圖 9. Simulink 控制器模型
工廠和控制器模型在仿真階段創(chuàng)建,通過完整系統(tǒng)的行為仿真來驗證控制器符合預(yù)期??刂破髂P蛣澐譃橛?C 代碼和 HDL 實現(xiàn)的多個部分,并指定時序、定點實現(xiàn)、采樣速率和環(huán)路時間等約束條件以確保控制器模型的行為與在硬件實現(xiàn)中一樣。圖 10 顯示了六步控制器的軟件和 HDL 劃分。
圖 10. 控制器的 C 代碼和 HDL 劃分
一旦控制器在仿真中經(jīng)過全面驗證,下一步便是在硬件平臺上制作原型。針對 ARM 內(nèi)核和可編程邏輯,Zynq SoC 引導(dǎo)工作流程從劃分為多個子系統(tǒng)的 Simulink 模型產(chǎn)生 C 代碼和 HDL。利用此工作流程,HDL 轉(zhuǎn)碼器生成針對可編程邏輯的 HDL,嵌入式轉(zhuǎn)碼器則生成針對 ARM 的 C 代碼。MathWorks Zynq 支持包支持從模型生成由算法 C 代碼組成的 ARM 可執(zhí)行文件(與 AXI 總線接口),并支持從模型生成由 HDL 代碼組成的位流(與可編程邏輯引腳和 AXI 總線接口)。圖 11 顯示了控制器實現(xiàn)及其與ADI 智能驅(qū)動器硬件的關(guān)系。
圖 11. 原型系統(tǒng)上的控制器實現(xiàn)
一旦將位流和可執(zhí)行文件加載到硬件中,就可以開始控制器的運行測試。利用 Simulink 與運行開源 Linux OS 的嵌入式系統(tǒng)之間的以太網(wǎng)鏈路執(zhí)行硬件在環(huán)(HIL)測試。軸轉(zhuǎn)速等電機參數(shù)可以在 Simulink 中捕捉,并與仿真結(jié)果相比較,確保實際系統(tǒng)實現(xiàn)與模型相符。一旦控制算法測試完畢,便可將控制器轉(zhuǎn)移到生產(chǎn)系統(tǒng)上。
除了智能驅(qū)動器套件以外,ADI 公司還提供完整的 Vivado 框架和 Linux 基礎(chǔ)設(shè)施以用于原型開發(fā)和最終生產(chǎn)。圖 12 顯示了支持智能驅(qū)動器套件的 Zynq 基礎(chǔ)設(shè)施。該高級框圖說明了 ADI 參考設(shè)計在 Xilinx Zynq SoC 上是如何劃分的??删幊踢壿媽崿F(xiàn) IP內(nèi)核,用于與 ADC、位置傳感器和電機驅(qū)動級接口。由 HDL 轉(zhuǎn)碼器生成的 HDL 代表電機控制算法,集成到 ADI 公司 IP 中。所有 IP 都有低速 AXI-Lite 接口用于配置和控制,并有高速 AXIStreaming接口用于通過 DMA 通道向軟件傳輸實時數(shù)據(jù)。高速以太網(wǎng)接口可以利用 ARM 處理系統(tǒng)的硬 MAC 外設(shè)或可編程邏輯中的 Xilinx 以太網(wǎng) IP 實現(xiàn)。
ARM Cortex A9 處理系統(tǒng)運行 ADI 公司提供的 Ubuntu Linux,其中包括:與 ADI 公司智能驅(qū)動器硬件接口所需的 Linux IIO 驅(qū)動,用于監(jiān)測和控制的IIO Oscilloscope(示波器)用戶空間應(yīng)用程序,支持實時數(shù)據(jù)采集和通過 TCP 控制系統(tǒng)的libiio服務(wù)器,在遠(yuǎn)程計算機上運行的客戶端,以及整合嵌入式轉(zhuǎn)碼器所生成 C代碼的可選用戶應(yīng)用程序。
圖 12. ADI Linux 基礎(chǔ)設(shè)施
所有 ADI Linux 驅(qū)動均基于 Linux 工業(yè) I/O(IIO)子系統(tǒng),其現(xiàn)已包括在所有主流 Linux 內(nèi)核中。IIO Scope 是 ADI 公司開發(fā)的一款開源 Linux 應(yīng)用程序,運行在 Xilinx Zynq 中的雙核 ARMCortex A9 上,能夠顯示連接到 Xilinx Zynq 平臺的 ADI FMC 卡所獲取的實時數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)可以在時域中、頻域中或以星座圖的形式顯示。支持以不同的常用文件格式(如逗號分隔值或.matMatlab 文件等)保存所捕獲的數(shù)據(jù)以供進一步分析。IIO Scope提供一個圖形用戶界面,用于更改或讀取 ADI FMC 卡的配置。
libiio 服務(wù)器支持實時數(shù)據(jù)采集、通過 TCP 控制系統(tǒng)以及運行于遠(yuǎn)程計算機上的客戶端。服務(wù)器運行于 Linux 下的嵌入式目標(biāo)上,通過 TCP 管理目標(biāo)與遠(yuǎn)程客戶端之間的實時數(shù)據(jù)交換。IIO客戶端可以作為系統(tǒng)對象集成到 MATLAB 和 Simulink 原生應(yīng)用程序中。一路 HDMI 輸出用于在監(jiān)視器上顯示 Linux 界面,鼠標(biāo)和鍵盤可通過 USB 2.0 端口連接到系統(tǒng)。
ADI 公司為智能驅(qū)動器套件提供的 Linux 軟件和 HDL 基礎(chǔ)設(shè)施,連同 MathWorks 和 Xilinx 提供的工具,非常適合開發(fā)電機控制應(yīng)用原型。它們還包含適用于生產(chǎn)的組件,可將其集成到最終控制系統(tǒng)中,從而減少從概念到生產(chǎn)所需的時間和成本。
結(jié)論
本文說明了采用 FPGA 的現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)的要求和趨勢,以及為滿足這些約束條件和幫助實現(xiàn)更高效、更精確的電機控制解決方案,MathWorks、Xilinx 和 ADI 公司帶給市場的工具和系統(tǒng)。通過將 MathWorks 基于模型的設(shè)計和自動生成代碼工具與強大的Xilinx Zynq SoC、ADI 公司的隔離、功率、信號調(diào)理和測量解決方案相結(jié)合,電機驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計、驗證、測試和實現(xiàn)可以比以前更有效率,進而提高電機控制性能并縮短上市時間。ADI 公司智能驅(qū)動器套件與 Avnet Zynq-7000 All Programmable SoC 配合使用,為利用 MathWorks Simulink 設(shè)計的電機控制算法提供出色的原型開發(fā)環(huán)境。該智能驅(qū)動器套件帶有一組參考設(shè)計 4,旨在為所有希望評估該系統(tǒng)的人士提供一個起點,并且?guī)椭鷨尤魏涡碌碾姍C控制項目。
參考電路
1. Hill, Tom. ""借助 Matlab 將電機驅(qū)動遷移到 Zynq SoC 設(shè)計中。." Xcell 雜志,87 期,2014 年第二季度
2. O''''''''Sullivan, Dara, Jens Sorensen, 和 Anders Frederiksen. ""閉環(huán)電機控制中基于模型的設(shè)計工具." PCIM Europe, 2014.
3. Corradi, Dr. Giulio. ""頻率空間矢量調(diào)制—第一部分." 網(wǎng)絡(luò), 2012 年 10 月 4 日。
4. AD-FMCMOTCON1-EBZ 用戶指南。
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