- 應(yīng)美盛:ICM-20608、MPU-6555、MPU-6500、MPU-6000、MPU-6050......HTC Vive VR和Oculus Rift VR上就采用了MPU-6500
- ST:6軸傳感器模塊LSM330DL......
- 飛兆:6軸慣性檢測單元(IMU)“FIS1100”。FIS1100由3軸MEMS角速度傳感器(陀螺儀)、3軸MEMS加速度傳感器及動(dòng)作處理用協(xié)處理器“AttitudeEngine”構(gòu)成。
三六九軸傳感器究竟是什么?讓無人機(jī)、機(jī)器人、VR都離不開它
發(fā)布時(shí)間:2016-12-20 責(zé)任編輯:wenwei
【導(dǎo)讀】九軸傳感器、九軸體感追蹤、感測芯片……越來越多的VR在都在宣傳“九軸傳感器”的概念,這似乎成了VR硬件的新標(biāo)。所謂九軸傳感器,其實(shí)三種傳感器的組合:3軸加速傳感器、3軸陀螺儀和3軸電子羅盤(地磁傳感器)。三個(gè)部分作用不同,相互配合,是我們手機(jī)、平板電腦、游戲機(jī)等電子產(chǎn)品中常用的運(yùn)動(dòng)感測追蹤元件,應(yīng)用于各類軟件、游戲中的交互控制。
三種傳感器
①加速傳感器
加速傳感器是測量空間中各方向加速度的。它利用一個(gè)“重力塊”的慣性,傳感器在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候,“重力塊”會(huì)對(duì)X、Y、Z方向(前后左右上下)產(chǎn)生壓力,再利用一種壓電晶體,把這種壓力轉(zhuǎn)換成電信號(hào),隨著運(yùn)動(dòng)的變化,各方向壓力不同,電信號(hào)也在變化,從而判斷手機(jī)的加速方向和速度大小。比如你突然把手機(jī)往前推,傳感器就知道你是在向前加速了。
加速傳感器廠家:精量電子(TE Sensors)、Colibrys、 蘇州明皜(MiraMEMS) Kionix(被Rohm收購)、河北美泰(MT Microsystems)、上海矽睿(QST)、Silicon Designs、 矽創(chuàng)電子(Sitronix) 、MCUBE(砂立)等。
②陀螺儀
陀螺儀是一種用于測量角度以及維持方向的設(shè)備,在飛行游戲,體育類游戲和第一視角類射擊等游戲中,可以完整監(jiān)測游戲者手的位移,從而實(shí)現(xiàn)各種游戲操作效果。下圖是一個(gè)最基礎(chǔ)的機(jī)械陀螺儀模型,中間金色的轉(zhuǎn)子在整個(gè)儀器的運(yùn)動(dòng)中,它因?yàn)閼T性作用不受影響,而周邊三個(gè)“鋼圈”則會(huì)因?yàn)樵O(shè)備改變姿態(tài)而改變,通過這樣來檢測設(shè)備當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
其實(shí),在我們的手機(jī)等電子產(chǎn)品中的陀螺儀并不長這個(gè)樣子。它和加速傳感器一樣也是一個(gè)微電子元件,利用科里奧利力,通過連續(xù)震動(dòng)的振子在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)偏移,改變電路狀態(tài),引起相關(guān)電參數(shù)的變化,從而可以反映出左右傾斜、前后傾斜和左右搖擺等運(yùn)動(dòng)情況。
什么是科里奧利力?假設(shè)在一個(gè)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的圓盤中央O點(diǎn)有個(gè)運(yùn)動(dòng)員(O點(diǎn)不動(dòng)),要把籃球傳給站在邊緣A點(diǎn)的另一個(gè)運(yùn)動(dòng)員,當(dāng)他沿OA直線方向投球后,A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)員會(huì)發(fā)現(xiàn)籃球向右偏轉(zhuǎn),最終落在A''點(diǎn)。以轉(zhuǎn)動(dòng)的圓盤為參照系,籃球仿佛受到一股向右的力,從而發(fā)生偏移,這個(gè)力就稱為科里奧利力。
陀螺儀廠家:意法半導(dǎo)體(ST)、應(yīng)美盛(InvenSense)、羅伯特.博世、亞德諾半導(dǎo)體(Analog Devices)、松下(Panasonic)、村田制作所(Murata)、精量電子(TE Sensors)、索尼(Sony)、Epson 、深迪半導(dǎo)體(Senodia)、水木智芯(TuMEMS)、Colibrys 、蘇州明皜(MiraMEMS)、河北美泰(MT Microsystems)、上海矽睿(QST)、Silicon Designs 、MCUBE(砂立)、耐威科技(代工)等。
③電子羅盤(地磁傳感器、地磁計(jì))
利用加速傳感器和陀螺儀,基本可以描述設(shè)備的完整運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。但是隨著長時(shí)間運(yùn)動(dòng),也會(huì)產(chǎn)生累計(jì)偏差,不能準(zhǔn)確描述運(yùn)動(dòng)姿態(tài),比如操控畫面發(fā)生傾斜。電子羅盤(地磁傳感器)利用測量地球磁場,通過絕對(duì)指向功能進(jìn)行修正補(bǔ)償,可以有效解決累計(jì)偏差,從而修正人體的運(yùn)動(dòng)方向、姿態(tài)角度、運(yùn)動(dòng)力度和速度等。
地磁傳感器廠家:AKM、朗格(Allegro MicroSystems)、微開(Micronas Semiconductor)、邁來芯(Melexis)、江蘇多維科技(dowaytech)、愛知制鋼(AichiSteel)、Amotech 、、蘇州明皜、華工科技(代工)等。
三軸傳感器
①三軸陀螺儀
三軸陀螺儀:同時(shí)測定6個(gè)方向的位置,移動(dòng)軌跡,加速。 單軸的只能測量兩個(gè)方向的量,也就是一個(gè)系統(tǒng)需要三個(gè)陀螺儀,而3軸的一個(gè)就能替代三個(gè)單軸的。
優(yōu)點(diǎn):三軸陀螺儀體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性好、更靈敏、更準(zhǔn)確。
②三軸加速度計(jì)
三軸加速度計(jì)是基于加速度的基本原理去實(shí)現(xiàn)工作的,加速度是個(gè)空間矢量,一方面,要準(zhǔn)確了解物體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),必須測得其三個(gè)坐標(biāo)軸上的分量;另一方面,在預(yù)先不知道物體運(yùn)動(dòng)方向的場合下,只有應(yīng)用三軸加速度傳感器來檢測加速度信號(hào)。由于三軸加速度傳感器也是基于重力原理的,因此用三軸加速度傳感器可以實(shí)現(xiàn)雙軸正負(fù)90度或雙軸0-360度的傾角,通過校正后期精度要高于雙軸加速度傳感器大于測量角度為60度的情況。
優(yōu)點(diǎn):三軸加速度傳感器的好處就是在預(yù)先不知道物體運(yùn)動(dòng)方向的場合下,只有應(yīng)用三維加速度傳感器來檢測加速度信號(hào)。三維加速度傳感器具有體積小和重量輕特點(diǎn),可以測量空間加速度,能夠全面準(zhǔn)確反映物體的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)。
③三軸地磁計(jì)
三軸地磁計(jì),又稱電子羅盤,在無人機(jī)、智能手表、導(dǎo)航設(shè)備中廣泛普及和應(yīng)用。針對(duì)需要偵測物體運(yùn)動(dòng)變化情況,三軸磁傳感器承載著至關(guān)重要的絕對(duì)指向作用,為穩(wěn)定飛行、輔助導(dǎo)航等多樣化功能保駕護(hù)航。也正如此,三軸磁傳感器的可靠性是這些裝置穩(wěn)定運(yùn)作的基石。
六軸傳感器
六軸傳感器通常指的是三軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)。
六軸傳感器廠家:
九軸傳感器
九軸傳感器通常指的是三軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)+三軸地磁計(jì),也有六軸加速度傳感器+三軸陀螺儀的,也有六軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)的。
所謂九軸傳感器,其實(shí)三種傳感器的組合:3軸加速傳感器、3軸陀螺儀和3軸電子羅盤(地磁傳感器)。三個(gè)部分作用不同,相互配合,是我們手機(jī)、平板電腦、游戲機(jī)等電子產(chǎn)品中常用的運(yùn)動(dòng)感測追蹤元件,應(yīng)用于各類軟件、游戲中的交互控制。
九軸傳感器作為集成化傳感器模塊,減少了電路板和整體空間,更適合用在輕巧便攜的電子設(shè)備和可穿戴產(chǎn)品中。集成化傳感器的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度除了器件本身的精度外,還涉及到焊接裝配后的矯正,以及針對(duì)不同應(yīng)用的配套算法。合適的算法可以將來自多種傳感器的數(shù)據(jù)融合,彌補(bǔ)了單個(gè)傳感器在計(jì)算準(zhǔn)確的位置和方向時(shí)的不足,從而實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)檢測。
九軸傳感器廠家有:
應(yīng)美盛:MPU-9255、MPU-9250、MPU-9150......
MPU-9250(三軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)+三軸地磁計(jì))
InvenSense的MPU-9250九軸組合傳感器內(nèi)部的陀螺儀+加速度傳感器
Inven Sense最新的九軸組合傳感器集成了新款三軸陀螺儀,采用單一種振動(dòng)結(jié)構(gòu),取代前一代傳感器采用三種不同結(jié)構(gòu)的方法。這種新設(shè)計(jì)讓三軸陀螺儀功能區(qū)域尺寸縮減了40%。該元件也集成了新的三軸磁傳感器,其功能面積亦較前一代縮減了40%左右。
博世:BMX160、BMX055......
BMX160(三軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)+三軸地磁計(jì))
博世9軸動(dòng)作傳感器“BMX160”。這是將3加速度傳感器、3軸角速度傳感器及3軸地磁傳感器集成于1個(gè)封裝內(nèi)的9軸傳感器,尺寸為2.5mm×3.0mm×0.95mm,采用14針LGA封裝。適于可穿戴終端及智能手機(jī)的VR(虛擬現(xiàn)實(shí))應(yīng)用等安裝面積及耗電量存在限制的用途。
BMX055(三軸陀螺儀+三軸加速度計(jì)+三軸地磁計(jì))
Bosch Sensortec的BMX055九軸組合傳感器內(nèi)部的三軸磁傳感器
意法半導(dǎo)體:LSM9DS0(六軸陀螺儀+三軸加速度計(jì))......
ST的LSM9DS0九軸組合傳感器內(nèi)部的加速度傳感器+陀螺儀
ST的組合傳感器在一顆MEMS單芯片上結(jié)合六軸陀螺儀+加速度傳感器,使得此六軸功能的尺寸比先前采用兩顆裸晶的方案縮小了30%以上。該款傳感器采用玻璃熔融鍵合;但ST也會(huì)采用金-金熱壓鍵合來密封部分MEMS裸芯片,以免除密封框的采用并縮小芯片面積。
應(yīng)美盛、博世、ST這三家MEMS傳感器供應(yīng)商擁有非常不同的供應(yīng)鏈。Bosch與ST主要是靠自家晶圓廠生產(chǎn),Bosch僅有生產(chǎn)ASIC元件時(shí)會(huì)委托代工廠,而ST則向Honeywell采購磁傳感器芯片。至于InvenSense則是一家無晶圓廠公司,委托多個(gè)不同代工伙伴制造、封裝組合傳感器。
AKM是Inven Sense的磁傳感器晶片供應(yīng)商,而有多個(gè)晶圓代工廠為Inven Sense生產(chǎn)六軸加速度傳感器+陀螺儀傳感器與ASIC,而元件的封裝測試則是委托其他專業(yè)封測廠。Inven Sense只有負(fù)責(zé)傳感器的設(shè)計(jì)與測試。
而盡管基本上所采用的生產(chǎn)模式大不相同,這三家廠商的九軸IMU成本卻非常相近;雖然Inven Sense所采用的晶片數(shù)量明顯比較少,由于其元件生產(chǎn)委托許多不同的代工廠,也會(huì)帶來一些額外的成本。以下是三款組合傳感器的成本結(jié)構(gòu)。
九軸傳感器模塊廠家:
飛兆(Fairchild):9軸慣性模塊“FMT1000系列”,由FIS1100(前面有介紹)外加3軸磁傳感器、控制整體的MCU(意法半導(dǎo)體的基于ARM Cortex-M4的STM32)及晶振元件等組成??捎糜跈C(jī)器人及無人機(jī)等廣泛的工業(yè)設(shè)備。
FMT1000
微芯:9軸動(dòng)作檢測模塊“MM7150”。MM7150配備博世的三軸加速度傳感器和三軸磁傳感器的混載IC“BMC 150”、博世的三軸陀螺儀IC“BMG 160”,以及微芯的動(dòng)作信號(hào)處理器IC“SSC7150”。模塊尺寸僅17mm×17mm。采用單面封裝,可嵌入多種設(shè)備中。可用于機(jī)器人吸塵器、工業(yè)機(jī)器人、健康器械(理療)、遙控器及可穿戴設(shè)備等。
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