伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。主要作用是在封閉的環(huán)里面使用,隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng),同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來(lái)修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。
伺服電機(jī)在使用的過(guò)程中,由于機(jī)器的老化,以及使用的不當(dāng)?shù)葐?wèn)題,會(huì)讓伺服電機(jī)在使用的過(guò)程中有一些小故障,電機(jī)一直抖動(dòng)就是常見(jiàn)的一種小故障,有人會(huì)問(wèn),伺服電機(jī)開(kāi)啟之后,電機(jī)一直抖動(dòng)是什么原因呢?這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題:
1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣 du 量
2、兩部分連接的剛度 zhi 較低,使負(fù)載產(chǎn)生了諧振
在這種情況下,系統(tǒng)只能調(diào)的很軟,也就是剛性要調(diào)低,反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分,同時(shí)降低位置環(huán)增益。
如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手
1、推薦增加一個(gè)減速機(jī),這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低,日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于 5:1
2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固,增加剛度。
以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好,如果負(fù)載本身剛度低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下,即使電機(jī)不震動(dòng)了,快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。
下面給大家講講造成伺服電機(jī)電機(jī)抖動(dòng)的原因,以及處理方法。
1、原因:繞組不對(duì)稱(chēng)。處理方法:檢查電機(jī)接線(xiàn)。
2、原因:驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)故障。處理方法:更換驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)。
3、原因:轉(zhuǎn)速處于共振點(diǎn)。處理方法:避開(kāi)共振點(diǎn)使用。
4、原因:這算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量與轉(zhuǎn)子慣量比超過(guò) 5.處理方法:選擇大慣量電機(jī)或者合理的減速比來(lái)控制慣量比盡量小。
如何處理?
① 伺服配線(xiàn):
a.使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力
電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無(wú)破損;
b.檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng),切實(shí)保證接地良好。
② 伺服參數(shù):
a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為 0,可嘗試增大設(shè)置值;
c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
③ 機(jī)械系統(tǒng):
a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng),嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。